Robotok irányítása [antikvár]

ELOSZO A könyv a Budapesti Műszaki Egyetem Villamosmérnöki Karán " Robotok irányítása" címmel 1986-tól tartott előadásaimon alapul, melyek a műszer- és irányítástechnika szakon és az informatika szak robotirányítás ágazatán hangzottak el. Szándékom szerint haszonnal forgathatják a könyvet a robotok alkalmazása és a robotok tervezése iránt érdeklődő mérnök vagy informatikus szakemberek, kutatók, továbbá a műszaki egyetemek, főiskolák oktatói és felsőbb évfolyamos hallgatói. A témakört a könyv a megírásakor rendelkezésre álló nemzetközi szakirodalom és saját kutatási eredmények alapján a lehetőségekhez képest teljességében kísérli meg átfogni. A matematikai alapoktól kiindulva a geometriai, kinematikai és dinamikus modellek vizsgálatán keresztül jut el a pályatervezési és szabályozástechnikai problémák tárgyalásáig. Ahol ez lehetséges, gyakorlati példák megoldásán keresztül mutatja be az ismertetett módszerek mérnöki alkalmazásának lehetőségeit. A bemutatott algoritmusok és a gazdag példaanyag a robotirányító szoftverrendszerek tervezői és alkalmazói számára nyújtanak segítséget. A könyv bevezetésre, további nyolc fejezetre és függelékre tagolódik. A bevezetés összefoglalja a robottechnikai alapfogalmakat. Az 1. fejezet a robot geometriai modelljének felállításával, továbbá a robot mozgásszimulációjánál és a pályatervezésnél használható direkt és inverz geometriai probléma megoldásával foglalkozik. A 2. fejezet a robot sebesség- és gyorsulásviszonyait (a kinematikát) vizsgálja, amely redundáns robotok pályatervezésénél, a dinamikus modellnél és több irányítási módszernél is alkalmazható. A 3. fejezet a robot dinamikus modelljével foglalkozik, amely a korszerű robotirányítási módszerek alapjául szolgál. A 4- fejezet a pályatervezési módszereket vizsgálja abban az eléggé általános esetben, amikor a robot mozgó objektumokkal koo- 1 : 1 11